Neben den über zwanzig Messen Zelenkas, die zweifellos im Zentrum seines Schaffens stehen, sind wohl vor allem seine dreißig Psalmvertonungen von besonderer Bedeutung als in sich geschlossene, zum Teil mehrsätzige Zyklen. In ihnen spiegeln sich der ganze Reichtung und die Vielfalt von Zelenkas Kunst, ihn ihnen wender er alle Techniken und Satzweisen seiner Zeit an.